自動車工学の進歩
オープンアクセス

概要

LiDAR を使用した道路の穴の検出

Varsha Prasad*、Shivani Kumari、Suryatej IP

先進運転支援システム (ADAS) は、安全性と運転体験の向上のために車両システムを強化、自動化、適応させるために開発されたシステムです。
当社の ADAS システムは、ドライバーの視界範囲外にある道路上の穴をリアルタイムで検出し、ドライバーが十分な時間で反応できるようにします。この穴の検出は、コンピューターで実行される LiDAR センサーと検出アルゴリズムを使用して行われます。このシステムでは、LiDAR センサーを使用して穴を検出します。LiDAR は、ターゲットとセンサー間の相対距離を検出するために使用されるレーザー センサーです。当社は、回転プラットフォーム上にセンサーを配置することで 360 度の距離データを提供する LiDAR センサー パッケージを使用しています。2D LiDAR の角度と距離を使用して、道路に関する情報を取得します。
アルゴリズムは、穴が存在するかどうか、および車両に対する穴の位置を定義するように設計されています。穴の検出アルゴリズムには、クラスタリング、線分の抽出、データ関数の生成、データ関数の勾配が含まれます。
穴が検出されると、GPS センサーを使用して穴の GPS 位置が取得されます。道路の穴の位置を含む道路の穴のデータは、クラウド データベースに送信されます。Maps JavaScript API を使用してカスタム Web ページに埋め込まれた Google マップで道路の穴をマークするように設計された Web アプリケーションです。