情報技術およびソフトウェア工学ジャーナル
オープンアクセス

概要

Xtion Pro Live RGBDとレーザーセンサーに基づくマップ構築

アルフレド・チャベスとヘンリック・カルストフト

この論文の主な貢献は、確立されたベイズ法に基づくセンサーデータ融合およびマップ作成の分野で、新しい Xtion Pro Live RGBD カメラを使用する実現可能性を示すことです。このアプローチでは、Xtion Pro Live RGBD カメラと Hokuyo レーザーセンサーデータ読み取り値の組み合わせが含まれ、ビームを占有グリッドセルへのレイキャストに抽象化する確率的ヒューリスティックモデルによって解釈されます。占有エリアと空きエリアの確率を表すために、占有グリッドが提案されています。占有グリッドを更新するために、ベイズ推定法が両方のセンサーデータ配列に適用されます。センサーデータ融合により、個々の占有センサーデータ読み取り値と比較して、結合された占有グリッドが大幅に改善されます。また、マハラノビス距離によって、両方のセンサーを統合することで、より信頼性が高く正確なマップが作成されることも示されています。このアプローチは、センサーデータ融合法に従って屋内環境ロボットのマップを作成することによって例示されています。